A primeira referência conhecida a esta freguesia remonta ao século X, Outeiro era então, um lugar da freguesia de Valadares.Data de 1176 uma carta de couto passada pelo rei D. Afonso Henriques a favor do mosteiro de São Salvador da Torre, para que, de futuro, os religiosos enfermos ali pudessem ir convalescer. Todavia, na opinião do Padre Doutor Avelino Jesus da Costa, o aludido documento tratar-se-á de uma falsificação do século XII ou XIII.Em 1258, na lista das igrejas de Entre Lima e Minho, elaborada por ocasião das Inquirições de D. Afoso III, São Martinho de Outeiro é citada como uma das igrejas pertencentes ao bispado de Tui. No catálogo daquelas igrejas, mandado elaborar, em 1320, pelo rei D. Dinis, foi taxada em 100 libras.Em 1444, as terras de Vinha passaram para o bispado de Ceuta, onde se mantiveram até ao ano de 1512. Neste ano, o arcebispo de Braga, D. Diogo de Sousa, deu a D. Henrique, bispo de Ceuta, a comarca eclesiástica de Olivença, recebendo em troca a de Valença do Minho. Em 1513, o papa Leão X aprovou a permuta.No Memorial do vigário Rui Fagundes, que foi feito em 1546, no arcebispado de D. Manuel de Sousa, enquadrava-se na Terra de Viana, rendendo 50 mil réis. O Censual de D. Frei Baltasar Limpo, na cópia de 1580, utilizada pelo Padre Avelino J. da Costa no seu livro "A Comarca Eclesiástica de Valença do Minho'', refere que São Martinho fora unida pelo Núncio Montepulchamo ao mosteiro de freiras de São Bento de Viana do Castelo por 80 anos, no ano de 1561. Segundo Pinho Leal, as freiras beneditinas de Viana apresentavam o vigário colado, que tinha 120 mil réis de rendimento.No foro administrativo, fez parte, em 1839, da comarca de Ponte de Lima e, em 1852, da de Viana do Castelo.
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